Su fundador Zenón de Citio (336 – 263) dio el nombre del pórtico pintado de la plaza (stoa poikíle: ή ποικίλη στοά), -lugar de su reflexión-, a toda la escuela, entre la que encontramos eminentes pensadores griegos y también romanos, ya que el estoicismo se prolonga en todo el Imperio Romano y convive con el cristianismo hasta el siglo II después de Cristo.
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Sus principales representantes son además de Zenón, [[Cleantes]] y [[Crisipo]], entre los griegos, y entre los romanos, [[Epícteto]], [[Séneca]] y [[Marco Aurelio]].
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La metáfora usada por los estoicos para designar a la filosofía, es la de un huevo, donde la Ética es la yema, la Física la clara, y la Lógica la cáscara. Así pues cultivaron estas tres partes, desarrollando las teorías de [[Aristóteles]] y [[Heráclito]] pero dándoles un sello personal, al entender la filosofía como un saber soteriológico, de salvación, y una búsqueda efectiva de la felicidad. La filosofía es terapia contra el dolor y la infelicidad, el pensamiento debe servir a la vida, la ciencia es virtud.
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La afirmación fundamental es que el Universo está sujeto a un constante devenir regido por el lógos o razón universal que todo lo dirige y ordena, haciendo que la Naturaleza sea un cosmos y no un caos. De este logos se desprenden los logoi spermatikoi, las razones seminales de las que se forman los seres del mundo. En los estoicos griegos este lógos se identifica con el mundo, es un panteísmo, los estoicos romanos como Epícteto y Séneca afirman la trascendencia de la Inteligencia, identificándola con Dios.
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Sin embargo la función primordial de la filosofía es la búsqueda efectiva de la felicidad, eliminando las causas de la infelicidad y el dolor.
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La felicidad sólo puede conseguirse mediante la perfección del hombre como ser de la naturaleza, (Aristóteles lo había definido como zoón logikón y zoón politikón), la perfección está en vivir de acuerdo con la naturaleza, y dada la condición racional, diferencia específicamente humana, vivir de acuerdo con la naturaleza significa vivir conforme a la razón, a la razón cósmica, de la que la razón humana es una participación; y en este vivir de acuerdo con la Razón estriba el cosmopolitismo, que entiende la ley o el derecho como natural y universal, liberando al ser humano de cualquier relativismo moral o legal.
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Llevar una vida racional no es tan fácil debido a las pasiones, afectos que nos impulsan ciegamente a los placeres sensibles y a la búsqueda afanosa de riquezas. Seguir los dictados de las pasiones supone caer en una peligrosa adición, ya que los deseos no se frenan nunca. Por esta razón es necesario dominar las pasiones, los deseos irrefrenables de bienes y riquezas, hasta conseguir la apazeía, la carencia de pasiones.
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El efecto de la apazeia o dominio de las pasiones es alcanzar una vida racional (biein kata lógon), y esta vida racional es precisamente la virtud. De manera que la virtud es camino pero también la meta, es decir la felicidad misma, ya que la felicidad consiste en la posesión de la virtud. Sólo la virtud es un bien, sólo el vicio es un mal; todas las demás cosas son indiferentes.
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Quien alcanza la felicidad por la apazeia y la areté (dominio de las pasiones y la virtud), es el sabio estoico, que será feliz incluso en medio de las desgracias. De este modo se expresaba Epícteto: “Las cosas son de dos maneras, algunas dependen de nosotros, otras no: dependen de nosotros, la opinión, el movimiento de nuestro espíritu, el deseo etc., en una palabra, todas aquellas cosas que constituyen nuestros propios actos. No dependen de nosotros el cuerpo, los bienes materiales, la reputación etc., en una palabra, aquellas que no constituyen nuestros actos. Las cosas que dependen de nosotros son libres por naturaleza. Las otras, en cambio, son débiles, esclavas y ajenas a nosotros.
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Si tomas por libres aquellas cosas que son esclavas por naturaleza, te sobrevendrán obstáculos y te hallarás afligido y turbado…Si no tomas por tuyo sino aquello que verdaderamente te pertenece, y consideras ajeno lo que pertenece a otros, nadie podrá jamás coaccionarte ni obstaculizarte, no te quejarás de nadie, no perjudicarás a nadie, no tendrás ningún enemigo, nadie te dañará, puesto que no recibirás daño alguno…”
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El mayor grado de perfección teórica se alcanza en el estoicismo con Séneca quien afirma la trascendencia del Logos o Dios y la inmortalidad del alma; desde el punto de vista político afirma el cosmopolitismo: “…nosotros los estoicos decimos que nuestra patria es el mundo, somos ciudadanos del mundo”.
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